专利成果
已授权专利（2018年以后未更新）：
1. 2009年10月，微创外科手术用手动微机械手
2. 2013年05月，外科手术机器人多自由度手指
3. 2013年08月，微创外科手术用手动三自由度微机械手
4. 2014年11月，三轴交汇式姿态主手机构
5. 2014年12月，外科手术用手动多自由度微机械手
6. 2015年06月，一种机器人辅助微创外科手术多功能器械臂
7. 2015年09月，一种具有自标定功能的6-PTRT型并联机器人
8. 2015年12月，射孔弹装配机械手
9. 2016年01月，多自由度微创外科手术持械臂机构
10. 2016年01月，微创手术机器人用多自由度微操作手指
11. 2016年01月，具有快换接口功能的外科手术机器人用二自由度机构
12. 2016年01月，面向外科手术机器人微器械夹持力的测试平台
13. 2016年09月，一种坐卧式下肢康复装置
14. 2017年10月，一种用于主从姿态控制的辅助机构及控制方法
15. 2017年10月，一种可用于手术微器械三维力标定的实验台
16. 2018年02月，三维测力传感器和应用三维测力传感器的手术微器械指尖
17. 2018年07月，多功能生物离体软组织参数测量平台
已公示（尚未授权）专利（2018年以后未更新）：
1. 2014年07月，一种位姿可控的多维力传感器标定装置
2. 2016年01月，一种用于瘫痪病人康复训练的步行训练平台
3. 2016年04月，一种基于智能手环的泳姿识别方法和基于智能手环的运动方案
发表论文
发表的部分代表性SCI或EI期刊文章（仅录入了2016年-2018年的文章，其余文章未录入）：
1. External force sensing based on cable tension changes in minimally invasive surgical micromanipulators [J]. IEEE access, 6, 2018, (SCI JCR-1)
2. Linear parameter variant Modeling and Parameters Identification of a Cable-driven micromanipulator for Surgical Robot [J]. jmes: Part C：Journal of Mechanical Engineering Science, 2018.
3. Design and realization of forceps with 3-D force sensing capability for robot-assisted surgical system. IEEE Sensors Journal, 2018, (SCI JCR-1)
4. Three-dimensional nonlinear force-sensing method based on double microgrippers with E-type vertical elastomer for minimally invasive robotic surgery. Robotica, 2018.
5. Toward Force Detection of a Cable-driven Micromanipulator for Surgical Robot Based on Disturbance Observer[J]. Mechanical Sciences, 8(2), 2017.
6. The estimation method of Friction in unconfined compression tests of soft tissue[J]. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part H: Journal of Engineering in Medicine, 2018.
7. Dynamic Modeling and Analysis of the Instrument Arm based on the physical properties of soft tissues[J], Proceedings of the iMeche, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, 2018.
8. Automatic guidance of laparoscope based on the region of interest for robot assisted laparoscopic surgery[J]. Computer Assisted Surgery, 2016.
9. Study on mechanical characterization of liver tissue based on haptic devices for virtual surgical simulation [J]. Journal of Mechanics in Medicine & Biology, 2016.
10. Study on the effect and the eliminate method of preloading force on the compression tests of soft tissue[J]. Journal of Medical and Biological Engineering, 2018.
11. 基于系统阻力变化的手术微器械夹持力检测 [J].机器人, 2018, 40(3):368-376.
12. 基于关节转角估计器的绳驱动手术微器械位置全闭环控制 [J]. 机器人, 2018, 40(2):231-239.
13. 下肢康复机器人模糊主从控制方法[J]. 哈尔滨工程大学学报, 2018,39(5):927-933.
14. 基于特征参数与双协作空间的腹腔微创手术机器人术前规划[J]. 机器人, 2017, 39(2):230-238.
15. 一类不满足Pieper准则的机器人逆运动学解析解获取方法[J]. 机器人, 2016, 04:486-494.
