个人信息
科学研究
教育教学
社会兼职
论著成果
荣誉奖励

邢会明

Xing Hui Ming

部门：智能科学与工程学院

学科：控制科学与工程

职务：

职称：讲师

指导资格：硕士生导师

电话： 15911022732

传真：

邮箱： xinghuiming@hrbeu.edu.cn

邮编： 150001

地址：哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学61号楼5024

个人简介

邢会明，预聘副教授，目前主要从事面向水陆浅滩等地带应用的仿生机器人、水下模块化机器人、软体机器人、集群任务规划。承担中央高校基本科研业务基金2项，参与863计划项目、国家重点研发计划、国家自然科学基金重点项目、国家自然科学基金面上项目等。在Mechatronics、Journal of Bionic Engineering、IEEE Sensors Journal等知名学术期刊及智能机器人与系统国际会议（IROS）、机电一体化与自动化国际会议（ICMA）、先进机器人及其社会发展国际会议（ARSO）等机器人领域顶级会议发表SCI/EI检索论文20余篇，申请国家发明专利15项（授权3项），授权软件著作权1项。

教育经历

1. 2016.09-2020.07，北京理工大学，模式识别与智能系统，博士
2. 2013.09-2016.04，哈尔滨工程大学，控制科学与控制工程，硕士
3. 2009.09-2013.07，齐鲁工业大学，自动化专业，学士

工作经历

1. 2022.01-至今，哈尔滨工程大学，智能科学与工程学院，预聘副教授
2. 2020.12-2022.01，哈尔滨工程大学，智能科学与工程学院，讲师
3. 2020.08-2020.11，北京理工大学，自动化学院，科研助理

研究方向

主要从事面向水陆浅滩等地带应用的仿生机器人、水下模块化机器人、软体机器人、集群任务规划。

承担项目

海洋工程用智能液体探测器，海南省联合基金项目，22-05-CXZX-04-01-04-23，2022.01至2023.12，邢会明，主持，在研
多模态水下折纸机器人关键技术研究，青岛海洋科学与技术试点国家实验室，2022.08至2024.07，邢会明，子课题负责人，在研
面向深海XX作业的XX手及其自主作业技术，海洋科技协同创新中心，2022.05至2024.05，邢会明，子课题负责人，在研
"腿-蹼足式"刚柔复合驱动仿鸬鹚机器人运动机理研究，新教师培育基金，2021-01至2021.12，来源：中央高校基本科研业务费专项资金（主持，在研）
可底栖式小型仿海龟机器人多模态运动研究，新方向培育基金，2021-01至2021.12，来源：中央高校基本科研业务费专项资金（主持，在研）
小型两栖球形机器人水下领航编队控制研究，2018年北京理工大学研究生科技创新立项，2018-07至2019-06，来源：北京理工大学研究生院（主持，已结题）
基于自适应运动控制的两栖球型机器人目标跟踪，国家自然科学基金面上项目，61773064，2018.01至2021.12，来源：国家自然科学基金委员会。（在研，技术负责人）
两栖机器人的腿式—矢量喷水复合推进的仿生运动机制研究，国家自然科学基金青年基金项目，61503028，2016.01至2018.12，来源：国家自然科学基金委员会。（结题，技术负责人）
基于矢量喷水推进的多微小球形水下机器人的基础研究，国家自然科学基金面上项目，61375094，2014.01至2017.12，来源：国家自然科学基金面上项目。（结题，技术负责人）
高端心脑血管实施介入辅助机器人系统，863计划项目，2015AA043202，2014.06至2018.01，来源：科技部高技术研究发展中心。（结题，技术负责人）

学术交流

2022年08月，参加智能机器人与系统国际顶级会议（IEEE ICMA）。

2019年11月，参加智能机器人与系统国际顶级会议（IEEE/RSJ IROS）。

2019年08月，参加智能机电一体化和自动化国际会议（IEEE ICMA）。

2018年08月，参加智能机电一体化和自动化国际会议（IEEE ICMA）。

2017年08月，参加智能机电一体化和自动化国际会议（IEEE ICMA）。

招生信息

研究生招生：欢迎对智能控制、机构设计、嵌入式软硬件、仿生运动机理、流体仿真与实验、深度学习等方向感兴趣的学生，加入仿生微机器人实验室课题组，让我们探索前沿突破，追求快乐科研，体验科研过程攻坚克难的苦，更享受奋斗之后的那一抹彩虹！这里有一大群累并快乐着的小伙伴正等待着你，一起去做充满乐趣且有意义的事！

本科生招生：欢迎有相同兴趣爱好的本科生加入课题组，参与有趣的科学研究以及学科竞赛。团队有较强的培养能力和潜器基础，目前研究的仿生两栖机器人方向十分前沿，我们期待与敢想敢干的你碰撞出灵感的火花，我们也乐于指导并资助你参加各项科技竞赛！

本科生授课课程

数字图像处理（27学时）

研究生授课课程

数字图像处理（32学时）

实践性教学

教学研究课题

社会兼职

Machines 期刊客座编辑，Smart Materials and Structure、IEEE Robotics and Automation Letters、Journal of Bionic Engineering、International Journal of Mechatronics and Automation等期刊审稿人，IROS、ICRA、ICMA、ROBIO等国际会议审稿人，多次作为ICMA国际会议分会主席。

专利成果

发明专利

邢会明，闫奕泽，王信然，黄淙昱，刘畅，孙卓为，齐兴宇，吴华烨. 一种可控变刚度仿生水翼推进机构[P]：中国，CN202210872056.0，申请日：2022-07-19.
邢会明，徐泽勇，齐兴宇，王元瑞，孙卓为，李海波，许德新，赵新华. 一种多模态驱动仿海龟机器人[P]：中国，CN202210849107.8，申请日：2022-07-19.
郭书祥，邢会明，石立伟，侯夕欢，刘钰，刘惠康，胡耀，夏德斌，李赞. 一种基于全景视觉的集群两栖机器人三维定位方法[P]：中国，201811324776.3，2018-11-08，授权日：2021-06-25. (授权)
叶秀芬，邢会明，张建国，王璘，黄乐，李鹏，贾同超. 一种基于FAST和FREAK特征匹配算法的RGB-D的SLAM场景重建方法[P]：中国，ZL201610810785.8，申请日：2016-09-08，授权日：2019-08-06.（授权）
叶秀芬，李鹏，张建国，石俭，王璘，金广，王胜，邢会明. 一种基于盲区校正的多波束侧扫声呐斜距失真消除方法[P]：中国，ZL201410653132.4，授权日：2014-11-17，授权日：2017-04-12.（授权）
邢会明，叶秀芬，刘畅，刘文智，李海波，王璘. 一种用于小型水下机器人入坞的路径规划方法及控制方法[P]：中国，CN202111011001.2，申请日：2021-08-31.
邢会明，叶秀芬，侯俊，刘文智，李海波，王璘，梅新奎. 基于水下仿生球形/半球形机器人群的广域水流感知方法[P]：中国，CN202110573922.1，授权日：2022-07-01.（授权）
邢会明，叶秀芬，刘文智，李海波，梅新奎，王璘. 一种基于多源信息融合的小型水下多机器人协同定位方法及系统[P]：中国，CN202110512081.3，授权日：2022-07-22.（授权）
邢会明，叶秀芬，刘文智，李海波，王璘，梅新奎. 一种水下仿生球形/半球形机器人的位姿感知方法[P]：中国，CN202110572183.4，申请日：2021-05-25，公开日：2021-08-27.（授权）
邢会明，叶秀芬，刘文智，李海波，梅新奎，王璘，陈尚泽. 水下仿生球形半球形机器人的推力矢量分配优化方法[P]：中国，CN202110450053.3，申请日：2021-04-25，公开日：2021-08-24.（授权）
邢会明，叶秀芬，陈尚泽，刘文智，李海波，王璘，梅新奎. 一种水下仿生球形半球形机器人及其运动控制方法[P]：中国，CN202110450058.6，申请日：2021-04-25，公开日：2021-07-23.（授权）
石立伟，郭书祥，刘惠康，邢会明，侯夕欢，刘钰，胡耀，夏德斌. 一种仿生机器脚蹼机构[P]：中国，CN201811125408.6，申请日：2018-09-26，公开日：2018-11-30.
郭书祥，侯夕欢，石立伟，邢会明，刘惠康，刘钰. 一种球形两栖机器人[P]：中国，CN201810846862.4，申请日：2018-07-27，公开日：2018-11-23.
石立伟，郭书祥，刘钰，邢会明，侯夕欢，刘惠康. 一种电动导管式喷水推进器[P]：中国，CN201810844792.9，申请日：2018-07-27，公开日：2018-11-16.
石立伟，郭书祥，刘惠康，邢会明，侯夕欢，刘钰. 水陆两栖仿生机器水禽[P]：中国，CN201810438921.4，申请日：2018-05-09，公开日：2018-10-02.
郭书祥，石立伟，邢会明，何彦霖，陈占，苏树祥，侯夕欢，刘惠康，刘钰. 一种辅助两栖机器人站立和运动的可滑动关节[P]：中国，201711189999.9，申请日：2017-11-24，公开日：2018-05-04.
石立伟，郭书祥，邢会明，何彦霖，苏树祥，陈占，侯夕欢，刘钰，刘惠康. 一种用于两栖球形机器人的轮腿式复合驱动机构[P]：中国，201711189461.8，申请日：2017-11-24，公开日：2018-06-12.

实用新型专利

刘惠康，石立伟，郭书祥，邢会明，侯夕欢，刘钰，胡耀，夏德斌. 一种仿生机器脚蹼机构[P]：中国，CN201821571386.1，申请日：2018-09-26，授权日：2019-06-14.
郭书祥，石立伟，侯夕欢，邢会明，刘惠康，刘钰. 一种球形两栖机器人[P]：中国，CN201821206546.2，申请日：2018-07-27，授权日：2019-04-26.
石立伟，郭书祥，刘钰，邢会明，侯夕欢，刘惠康. 一种电动导管式喷水推进器[P]：中国，CN201821207319.1，申请日：2018-07-27，授权日：2019-04-26.
石立伟，郭书祥，刘惠康，邢会明，侯夕欢，刘钰. 水陆两栖仿生机器水禽[P]：中国，CN201820687224.8，申请日：2018-05-09，授权日：2019-04-26.
郭书祥，石立伟，邢会明，何彦霖，陈占，苏树祥，侯夕欢，刘惠康，刘钰. 一种辅助两栖机器人站立和运动的可滑动关节[P]：中国，CN201721590005.X，申请日：2017-11-24，授权日：2018-07-13.
郭书祥，石立伟，邢会明，何彦霖，苏树祥，陈占，侯夕欢，刘钰，刘惠康. 一种用于两栖球形机器人的轮腿式复合驱动机构[P]：中国，CN201721599310.5，申请日：2017-11-24，授权日：2018-10-02.

软件著作权

郭书祥, 石立伟, 夏德斌, 邢会明, 李赞. 基于ROS/Gazebo的两栖球形机器人仿真软件V1.0.

出版著作

发表论文

期刊论文

邢会明，刘畅，郭书祥，石立伟，刘文智，李海波，赵岩，小型两栖仿龟机器人多模式运动控制，机器人，vol.44, no.2, pp.212-223, 2022, DIO:10.13973/j.cnki.robot.190190.
Huiming Xing, Yu Liu, Shuxiang Guo, Liwei Shi, Xihuan Hou. A Multi-Sensor Fusion Self-Localization System of a Miniature Underwater Robot in Structured and GPS-denied Environments. IEEE Sensors Journal, vol.21, no.23, pp.27136-27146, 2021.(DIO:10.1109/JSEN.2021.3120663)
Huiming Xing, Liwei Shi, Xihuan Hou, Yu Liu, Yao Hu, Debin Xia, Zan Li, Shuxiang Guo. Design, Modeling and Control of a Miniature Bio-inspired Amphibious Spherical robot. Mechatronics, vol.77, no.1, pp.1-16, 2021. (DIO:10.1016/j.mechatronics.2021.102574)
Yan Zhao, Huiming Xing, Shuxiang Guo, Yuxin Wang, Jinxin Cui, Youchun Ma, Yu Liu, Xinke Liu, Yuhua Jiang, Youxinag Li. A novel vision-based detection method of surgeon’s operation for a master-slave Endovascular Surgery robot. Medical & Biological Engineering & Computing, vol.58, pp.871-885, 2020. (共同一作)
Liwei Shi, Yao Hu, Shuxiang Su, Shuxiang Guo, Huiming Xing, Xihuan Hou, Yu Liu, Zhan Chen, Zan Li, Debin Xia. A Fuzzy PID Algorithm for a Novel Miniature Spherical Robots with Three-dimensional Underwater Motion Control. Journal of Bionic Engineering, vol.17, no.259, 2020.
Xihuan Hou, Shuxiang Guo, Liwei Shi, Huiming Xing, He Yin, Zan Li, Mugen Zhou, Debin Xia. Improved Model Predictive-based Underwater Trajectory Tracking Control for the Amphibious Spherical Robot under Constrains. Applied Sciences, vol.19, no.259, 2020.
Huiming Xing, Shuxiang Guo, Liwei Shi, Xihuan Hou, Yu Liu, Huikang Liu. Design, Modeling and Experimental Evaluation of a Legged, Multi-vectored Water-jet Composite Driving Mechanism for an Amphibious Spherical Robot. Microsystem technologies, vol.25, no.8, pp.1-13, 2019.
Huiming Xing, Liwei Shi, Kun Tang, Shuxiang Guo, Xihuan Hou, Yu Liu, Huikang Liu, Yao Hu. Robust RGB-D Camera and IMU Fusion-based Cooperative and Relative Close-Range Localization for Multiple Turtle-Inspired Amphibious Spherical Robot. Journal of Bionic Engineering, vol.16, no.3, pp.442-454, 2019.
Xihuan Hou, Shuxiang Guo, Liwei Shi, Huiming Xing, Yu Liu, Huikang Liu, Yao Hu, Debin Xia, Zan Li. Hydrodynamic Analysis-based Modeling and Experiment Verification of a New Water-jet Thruster for an Amphibious Spherical Robot. Sensors, vol.19, no.259, 2019.
Yanlin He, Shuxiang Guo, Liwei Shi, Huiming Xing, Zhan Chen, Shuxiang Su. Motion Characteristic Evaluation of an Amphibious Spherical Robo. International Journal of Robotics and Automation, no.206-5399, 2019.
Huiming Xing, Shuxiang Guo, Liwei Shi, Yanlin He, Shuxiang Su, Zhan Chen, Xihuan Hou. Hybrid Locomotion Evaluation for a Novel Amphibious Spherical Robot. Applied Sciences, vol.8, no.2, 156, 2018.

会议论文

Chang Liu, Zhuowei Sun, Congyu Huang, Shunli Wang, Huiming Xing*, Shuxiang Guo, Wenzhi Liu, Haibo Li, A Novel Solar Tracker with a Foldable Solar Harvesting Mechanism for an Amphibious Robot, 2022 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA), Guilin, Guangxi, China, 2022.
Yize Yan; Xinran Wang; Xingyu Qi; Jun Hou; Chen Chen; Jinchi Ma; Huiming Xing*; Yunsai Chen; Yuxin Zhao, Development of a Turtle-inspired Robot with Variable Stiffness Hydrofoils, 2022 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA), Guilin, Guangxi, China, 2022. (Finalist of Best Student Paper Award)
Xiufen Ye, Wenyang Luo, Hanjie Huang, Huiming Xing, Weizheng Zhang, Improved Scale Adaptive KCF-based Method for Forward Looking Sonar Image, OCEANS, pp.1-6, San Diego, 2021.
Zhanshuo Liu, Xiufen Ye, Shuxiang Guo, Huiming Xing, Zengchao Hao, Yao Li, Profile Fitting-based Small Target Detection in Water for Side-scan Sonar Image, Proceedings of 2021 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation(ICMA), pp.275-280, Takamatsu, Japan, 2021.
Lin Wang, Xiufen Ye, Huiming Xing, Zhengyang Wang, Peng Li, YOLO Nano Underwater: A Fast and Compact Object Detector for Embedded Device. Oceans, pp.1-4, 2020.(DIO: 10.1109/IEEECONF38699.2020.9389213)
Yao Hu, Huiming Xing, Liwei Shi, Shuxiang Guo, Xihuan Hou, He Yin, Yu Liu, Debin Xia, Zan Li, Mugen Zhou, Design and evaluation of an artificial Lateral line for an amphibious spherical robots. Proceedings of 2020 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation(ICMA), pp.867-871, October 13-16, Beijing, China, 2020.
Zan Li, Shuxiang Guo, Liwei Shi, Huiming Xing, Xihuan Hou, Yu Liu, Yao Hu, Debin Xia, Mugen Zhou, Formating Reshape Control Strategy for Multiple Amphibious Spherical Robots, Proceedings of 2020 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation(ICMA), pp.614-619, October 13-16, Beijing, China, 2020.
Mugen Zhou, Shuxiang Guo, Liwei Shi, Huiming Xing, Xihuan Hou, Yu Liu, Yao Hu, Debin Xia, Zan Li, A Multi-Binocular Camera-based Localization Method for Amphibious Spherical Robots, Proceedings of 2020 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation(ICMA), pp.797-802, October 13-16, Beijing, China, 2020.
He Yin, Shuxiang Guo, Liwei Shi, Huiming Xing, Xihuan Hou, Zan Li, Debin Xia, Mugen Zhou, Distribute Edge-based Event-driven Consensus Formation Strategy for Multiple Amphibious Spherical Robots, Proceedings of 2020 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation(ICMA), pp.1197-1202, October 13-16, Beijing, China, 2020.
Xihuan Hou, Shuxiang Guo, Liwei Shi, Huiming Xing, Zan Li, Debin Xia, Mugen Zhou, Yu Liu, Underwater Obstacle Avoiding Trajectory Tracking Approach for Amphibious Spherical Robots. Proceedings of 2020 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation(ICMA), pp.1348-1353, October 13-16, Beijing, China, 2020.
Debin Xia, Shuxiang Guo, Liwei Shi, Huiming Xing, Xihuan Hou, Zan Li, Mugen Zhou, Quadrotor Location-based Target Hunting Strategy for Multiple Amphibious Spherical Robots, Proceedings of 2020 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation(ICMA), pp.1263-1268, October 13-16, Beijing, China, 2020.
Huiming Xing, Shuxiang Guo, Liwei Shi, Xihuan Hou, Yu Liu, Yao Hu, Debin Xia, Zan Li. A Novel Small-scale Turtle-inspired Amphibious Spherical Robot. Proceedings of 2019 IEEE International Conference on Robotics and Automation (IROS), Macau, China, pp.1702-1707, 2019.
Huiming Xing, Shuxiang Guo, Liwei Shi, Xihuan Hou, "Quadrotor Vision-based Localization for Amphibious Robots in Amphibious Area," Proceedings of 2019 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation(ICMA), pp.2469-2474, August 6-9, TianJin, China, 2019.
Xihuan Hou, Shuxiang Guo, Liwei Shi, Huiming Xing, "CFD-based Underwater Formation Analysis for Multiple Amphibious Spherical Robots," Proceedings of 2019 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation(ICMA), pp.1496-1501, August 6-9, TianJin, China, 2019.
Yu Liu, Shuxiang Guo, Liwei Shi, Huiming Xing, "Multi-Sensor Fusion Based Localization System for an Amphibious Spherical Robot," Proceedings of 2019 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation(ICMA), pp.2523-2528, August 6-9, TianJin, China, 2019.
Yao Hu, Shuxiang Guo, Liwei Shi, Huiming Xing, "Vision-based Waypoints Tracking Control for an Amphibious Spherical Robot," Proceedings of 2019 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation(ICMA), pp.2434-2438, August 6-9, TianJin, China, 2019.
Debin Xia, Shuxiang Guo, Liwei Shi, Huiming Xing, "Application of ADAMS User-Written Subroutine to Simulation of Multi-gait for Spherical Robot," Proceedings of 2019 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation(ICMA), pp.1436-1441, August 6-9, TianJin, China, 2019.
Shuxiang Guo, Zan Li, Liwei Shi, Huiming Xing, "Basic Characteristics Evaluation of a Duck-like Robot," Proceedings of 2019 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation(ICMA), pp.1502-1507, August 6-9, TianJin, China, 2019.
Huiming Xing, Shuxiang Guo, Liwei Shi, Xihuan Hou,Shuxiang Su, Zhan Chen, Yu Liu, Huikang Liu, Performance Evaluation of a Multi-Vectored Water-Jet Propellers Device for an Amphibious Spherical Robot. Proceedings of 2018 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation(ICMA), pp.614-619, August 6-9, ChangChun, China, 2018.
Xihuan Hou, Shuixiang Guo, Liwei Shi, Huiming Xing, Shuxiang Su, Zhan Chen, Yu Liu, Huikang Liu. Hydrodynamic Analysis of a Novel Thruster for the Amphibious Sphere Robot. Proceedings of 2018 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation(ICMA), pp.614-619, August 6-9, ChangChun, China, 2018.
Huiming Xing, Shuxiang Guo, Liwei Shi, Shaowu Pan, Yanlin He, Kun Tang, Shuxiang Su, Zhan Chen. Kalman Filter-based Navigation System for the Amphibious Spherical Robot. Proceedings of 2017 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation(ICMA), pp.638-643, August 6-9, Takamatsu, Japan, 2017.
Yanlin He, Shuxiang Guo, Liwei Shi, Huiming Xing, Zhan Chen, Shuxiang Su. Design and Implementation of Self-tuning Control Method for the Underwater Spherical Robot. Proceedings of 2017 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation(ICMA), pp.632-637, August 6-9, Takamatsu, Japan, 2017.
Xiufen Ye, Le Huang, Lin Wang, Huiming Xing. An Improved Algorithm for Triangle to Triangle Intersection Test. Proceedings of 2017 IEEE International Conference on Information and Automation(ICIA), pp.2689-2694, AUG 08-10, Lijiang, CHINA, 2015.
Xiufen Ye, Lin Wang, Huiming Xing, Le Huang. Denoising Hybrid Noises in Image with Stacked Autoencoder. Proceedings of 2017 IEEE International Conference on Information and Automation(ICIA), pp.2689-2694, AUG 08-10, Lijiang, CHINA, 2015.

详细请参考链接：https://www.researchgate.net/profile/Huiming-Xing.

荣誉

2018年05月，北京理工大学“世纪杯”学生课外学术科技作品竞赛，水陆两栖仿生机器水禽，一等奖；

2019年04月，工业信息化部全国创新创业奖学金，二等奖；

2021年09月，第二届促进金砖工业创新合作大赛，基于深度学习的红外舰船图像目标感知技术与应用，优秀项目奖(1/5)；

2021年10月，哈尔滨工程大学智能学院“五四杯”院赛，面向复杂两栖环境应用的小型两栖仿生机器人，一等奖，指导老师；

2021年11月，哈尔滨工程大学“五四杯”大学生创新创业大赛，面向复杂两栖环境应用的小型两栖仿生机器人，创新组，特等奖（第一名），指导老师；

2022年3月，2022年国家级大学生创新创业训练计划项目两项，指导教师；

2022年6月，2022年校级大学生创新创业训练计划项目两项，指导教师；

2022年8月，黑龙江省第八届中国国际“互联网+”大学生创新创业大赛产业赛道，银奖一项，铜奖一项，指导教师；

2022年8月，第十一届全国海洋航行器设计与制作大赛，基于腿-多矢量喷水复合驱动的小型两栖仿生机器人，国赛一等奖，指导教师；

奖励

Personal Information

Introduction：
Education Background :
Professional Experience :
Qualifications and Skills :
Academic Positions and Titles :

Research

Research Fields：
Projects：
Honors and Awards、Academic Activities：

Teaching

Admission:
Courses:
Practical Teaching：

Publications

Books:
Journal and Conferences:
Patents:
Software Copyrights:	"

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