钱华明

钱华明，男，1965年生，工学博士，教授，博士生导师。全国导航设备标准化技术委员会（SAC/TC43）委员，中国电子学会高级会员，中国计算机学会会员，黑龙江省仪器仪表学会理事，黑龙江省智慧城市建设协会专家委员会委员，国家及省市基金同行评议专家、职称评审同行评议专家、教育部学位论文通讯评议专家，《北京航天航空大学学报》、《兵工学报》、《自动化学报》、《电子测量与仪器学报》、《系统工程与电子技术》、《上海交通大学学报》、《哈尔滨工业大学学报》等期刊特邀审稿人。长期从事惯性导航、组合导航、天文导航、故障诊断与容错控制、信息融合、星敏感器技术、计算机控制及可靠性等领域理论及应用研究工作，坚持基础研究、预先研究和工程研制相结合，开发应用嵌入式实时操作系统及进行底层软件开发，实现了船舶综合导航系统的信息化和数字化。作为主要成员和软件技术负责人，先后参加综合导航设备的研制、分布式数据总线技术、多传感器数据融合技术、故障诊断与容错技术、星敏感器技术等多项预研项目、国家重点项目及装备，获得国家科技进步三等奖1项，省部级科技进步一等奖2项、二等奖3项、三等奖1项，在国内外学术刊物和国际会议上发表相关学术论文160余篇，其中SCI检索收录38篇，EI检索收录80余篇；获国家发明专利授权10项。现主要从事智能机器人、飞行器和海洋运载器导航定位技术及基于船舶运动的组合导航系统中卡尔曼滤波技术、多传感器信息融合技术、天文导航技术、星敏感器技术、故障诊断与容错控制技术、舰船信息化平台系统技术、目标跟踪技术、智能机器人技术、视觉SLAM技术、图像处理、可靠性领域等方面的基础研究和应用研究工作。作为负责人主持国家自然科学基金面上项目1项、市科技创新人才研究专项资金(优秀学科带头人)1项，作为主要成员参加国家自然科学基金、国家部委预研基金等多项科研项目的研究工作。

1983年9月-1987年7月，哈尔滨船舶工程学院，学士
1987年9月-1990年4月，哈尔滨船舶工程学院，硕士
1998年9月-2004年6月，哈尔滨工程大学，博士

1990年4月-1993年8月，哈尔滨船舶工程学院，助教
1993年9月-1999年8月，哈尔滨工程大学，讲师
1999年9月-2004年8月，哈尔滨工程大学，副教授、硕士生导师
2004年9月-至今，哈尔滨工程大学，教授、博士生导师

1. 组合导航技术、导航系统自动化技术、天文导航技术、信息融合技术
2. 传感器技术及智能系统、智能故障诊断和容错控制技术
3. 智能导航系统及数据融合技术、微弱信号检测与信息处理技术
4. 智能机器人技术、视觉SLAM技术、星敏感器技术
5. 目标跟踪技术、可靠性及计算机控制技术

1. 1987年07月-2009年12月，研制与生产项目：综合导航显控台、智能化航迹仪、电子海图系统、信息处理装置等导航设备
2. 1990年04月-1992年12月，导航系统组合模式与系统综合优化技术，国家部委预研项目
3. 1995年01月-1997年12月，分布式数据总线技术，国家部委预研项目
4. 2007年01月-2009年12月，船舶惯性组合导航突变控制模型研究，国家自然科学基金面上项目，项目参与人(2)
5. 2014年07月-2016年07月，地磁正演模量梯度及粒子滤波的水下导航方法，黑龙江省自然科学基金面上项目，项目参与人(2)
6. 2015年07月-2018年07月，GNSS/SINS超紧耦合接收机信号同步与完好性监测技术研究，黑龙江省自然科学基金面上项目，项目参与人(2)
7. 2014年01月-2016年12月，基于星光折射的捷联惯性/天文组合导航方法研究，哈尔滨市科技创新人才研究专项资金(优秀学科带头人)，项目负责人
8. 2016年01月-2019年12月，基于小视场星敏感器的姿态确定方法研究，国家自然科学基金面上项目，项目负责人
9. 2018年07月-2021年06月，通信受限下的主从式水下多自主航行器协同定位方法研究，黑龙江省自然科学基金面上项目，项目参与人(2)
10. 2020年07月-2023年06月，基于视觉导航的警用巡逻机器人关键技术研究，广东省重点领域研发计划项目，子课题技术负责人

ISTAI 2006、ICEMI 2007、IEEE MESA2008、IEEE ICMA 2009、CISE2009、ICIECS 2009、ICMS2010、IEEE ICIA 2010、CISP'2010、CCCA 2011、ICMET 2011、TMEE 2011、IMCCC 2012、VMEIT2013、IMC³ 2013、ICICTA 2015、PLANS 2016、CCC2018、IMCEC2019、REDUAS2019、PLANS 2020、MED’22、ICGNC’22、CAC’22. etc.

每年可招收博士生1-2名，研究生4-5名
指导博士专业：控制科学与工程、电子信息
指导硕士专业：控制科学与工程、仪器科学与技术、电子信息（控制工程）

传感器原理与设计
检测与转换技术

传感器与检测技术
检测传感器

研究生学科综合实验
传感器实验

2004年6月-至今，全国导航设备标准化技术委员会（SAC/TC43）委员
2010年1月-至今，中国电子学会高级会员
2010年6月-至今，中国宇航学会会员
2010年10月-至今，中国计算机学会会员
2013年1月-至今，黑龙江省仪器仪表学会，理事
2018年10月-至今，黑龙江省智慧城市建设协会专家委员会委员
2009年1月—至今，省市基金同行评议专家
2014年1月—至今，教育部学位论文通讯评议专家

 1. 钱华明，孙龙等，一种小视场星敏感器的单星及双星定姿方法. 2016.09，中国，ZL201410246926.9 (2239711)
 2. 钱华明，孙龙等，一种基于能量分布的星点提取方法. 2016.09，中国，ZL201410087924.X (2239944) 
 3. 钱华明，孙龙等，一种基于单星敏感器的星光折射卫星自主导航方法. 2016.12，中国， ZL201310624874.X (2307802)
 4. 钱华明，孙龙等，一种飞行器的捷联惯性/星光折射组合导航方法. 2017.01，中国，ZL201410087941.3 (2357337)
 5. 钱华明，孙龙等，一种星敏感器的姿态确定方法. 2017.01，中国，ZL201410145806.X (2357778)
 6. 钱华明，黄蔚等，一种用于卫星姿态估计的范数约束强跟踪容积卡尔曼滤波方法. 2017.01，中国，ZL201410234807.1 (2333804)
 7. 钱华明，黄蔚等，一种量测干扰下用于飞行器姿态估计的鲁棒递推滤波方法. 2017.01，中国，ZL201410234813.7 (2339780)
 8. 钱华明，孙龙等，一种折射星的模拟方法. 2017.02，中国，ZL201410201313.3 (2379048)
 9. 钱华明，黄蔚等，一种基于迭代容积卡尔曼滤波姿态估计方法. 2017.02，中国，ZL201410136157.7 (23888598) 
10. 钱华明，富振铎，一种载体俯仰通道控制系统鲁棒故障诊断方法. 2017.02，中国，ZL201410216215.7 (2365921)

1.  Huaming Qian, Zhenbing Qiu. Robust extended Kalman filtering for nonlinear stochastic systems with random sensor delays, packet dropouts and correlated noises. Aerospace Science and Technology, 2017,66(7): 249-261 (SCI、EI 检索)
2.  QIAN Huaming, LIU Ke. Widely linear UKF constant modulus algorithm for blind adaptive beamforming. Journal of Systems Engineering and Electronics, 2017,28(3): 413-423 (SCI、EI 检索)
3.  钱华明, 郎希开. 一种改进的栅格星图识别算法. 传感器与微系统, 2017,36(6): 150-153
4.  钱华明, 郎希开. 弹道导弹的捷联惯性/天文组合导航方法. 北京航空航天大学学报, 2017,43(5): 857-864 (EI 检索)
5.  Qian Huaming, Peng Yu. Reduced-order observer-based fault estimation and fault-tolerant control for a class of discrete Lipschitz nonlinear systems. Optimal Control, Applications and Methods, 2016,37(6): 1236-1262 (SCI、EI 检索)
6.  刘可, 钱华明. 一种基于导向矢量约束的恒模盲波束形成算法. 哈尔滨工业大学学报, 2016,48(9): 151-156 (EI 检索)
7.  QIAN Huaming, LIU Ke. Shrinkage Widely Linear Recursive Least Square Algorithms for Beamforming. IEICE Transactions on Communications, 2016,99B(7): 1532-1540 (SCI、EI 检索)
8.  钱华明, 刘可. 基于自适应CKF的恒模盲波束形成算法. 系统工程与电子技术, 2016,38(6): 1258-1261 (EI 检索)
9.  钱华明, 刘可. 概率约束稳健恒模自适应波束形成算法. 北京邮电大学学报, 2016,39(2): 63-68 (EI 检索)
10. Qian Huaming, Li Hao. Design and verification of star-map simulation software based on CCD star tracker. Proceedings of the 2015 8th International Conference on Intelligent Computation Technology and Automation (ICICTA 2015), 2015,6: 383-387 (EI 检索)
11. 钱华明, 金明路. 无线传感器网络中抑制干扰的中继节点选择算法. 传感器与微系统, 2015,34(3): 137-139. 143
12. Huaming Qian, Yu Peng. Adaptive Observer-Based Fault- Tolerant Control Design for Uncertain Systems. Mathematical Problems in Engineering，2015，(2015) : 1 ~ 16 (SCI、EI 检索)
13. 钱华明, 孙龙. 星图识别的一种扩充栅格算法. 哈尔滨工业大学学报，2015，47(2)：110 ~ 116 (EI 检索)
14. 钱华明, 葛磊. 一种改进的强跟踪滤波算法. 应用科学学报，201 5，33(1)：32 ~ 40
15. Huaming Qian, Wei Huang. Robust extended Kalman filter for attitude estimation with multiplicative noises and unknown external disturbances. IET Control Theory & Applications, 2014, 8(15): 1523-1536 (SCI、EI 检索)
16. 钱华明, 黄蔚. ^.四元数约束的容积卡尔曼滤波及其应用. 哈尔滨工业大学学报，2014，46(7)：40 ~ 46 (EI 检索)
17. 钱华明, 黄蔚. 基于改进的迭代容积卡尔曼滤波姿态估计. 哈尔滨工业大学学报，2014，46(6): 116-122 (EI 检索)
18. 钱华明, 彭宇. 基于LMI的不确定系统鲁棒故障观测器的设计. 系统工程与电子技术，2014，36(6): 1162-1168 (EI 检索)
19. Huaming Qian, Wei Huang. A Robust Recursive Filter for Nonlinear Systems with Correlated Noises, Packet Losses and Multiplicative Noises. Mathematical Problems in Engineering, 2014, (2014):1-11 (SCI、EI 检索)
20. Huaming Qian, Long Sun. A starlight refraction scheme with single star sensor used in autonomous satellite navigation system. Acta Astronautica, 2013, 24(11):1-10 (SCI、EI 检索)
21. Huaming Qian, Wei Huang. Finite-horizon Robust Kalman filter for uncertain attitude estimation system with star sensor measurement delays. Abstract and Applied Analysis, 2014, (2014):1-11 (SCI检索)
22. Huaming Qian, Long Sun. A novel navigation method used in a ballistic missile. Measurement Science and Technology, 2013, 24(10)：1-10 (SCI、EI 检索)
23. 钱华明, 孙龙. 捷联惯性/星光折射组合导航算法. 哈尔滨工业大学学报，2013，45(9): 52-56 (EI 检索)
24. Qian Huaming, Sun Long. SINS/RCNS integrated navigation method based on MME/KF algorithm, 3rd  International Conference on Instrumentation& Measurement, Computer, Communica -tion and Control, IMC3 2013, Shenyang, P.R. China, 2013.9.21-23 (EI 检索)
25. Qian Huaming, Huang Wei. A generalized augmented Gaussian approximation filter for nonlinear systems with non-additive correlated noises, 3rd  International Conference on Instrumentation&Measurement, Computer, Communica -tion and Control, IMC3 2013, Shenyang, P.R. China, 2013.9.21-23 (EI 检索)
26. Qian Huaming, Fu Zhenduo. Exact Linearization Algorithm of Tight Coupling Nonlinear System Based on Differential Manifold, 2nd International Conference on Vehicle & Mechanical Engineering and Information Technology, VMEIT2013, Beijing, P.R. China, 2013.7.13-14 (EI 检索)
27. 钱华明, 葛磊. 降维CKF算法及其在SINS初始对准中的应用. 系统工程与电子技术，2013，35(7): 1492-1497 (EI 检索)
28. 钱华明, 孙龙. 基于加性对偶四元数的惯性/天文组合导航算法. 北京航空航天大学学报，2013，39(6): 739-744 (EI 检索)
29. 钱华明, 黄蔚. 基于四元数平方根容积卡尔曼滤波的姿态估计. 北京航空航天大学学报，2013，39(5): 645-649 (EI 检索)
30. Huaming Qian, Zhenduo Fu. Robust fault diagnosis algorithm for a class of Lipschitz system with unknown exogenous disturbance. Measurement, 2013, 46(8): 2324-2334 (SCI、EI 检索)
31. 钱华明, 黄蔚. 基于多重次渐消因子的强跟踪UKF姿态估计. 系统工程与电子技术， 2013，35(3): 580-585 (EI 检索)
32. 钱华明, 富振铎. 系统干扰分布阵未知的GPS/SINS故障诊断算法. 仪器仪表学报，2013，34(1): 208-214 (EI 检索)
33. Qian Huaming, Fu Zhenduo. Minimum time fault diagnosis for nonlinear GPS/SINS system model, 2nd International Conference on Instrumentation and Measurement, Computer, Communication and Control, IMCCC 2012, Harbin, P.R. China, 2012.12.8-10 (EI 检索)
34. 钱华明，富振铎. 基于LMI的 故障检测观测器设计. 宇航学报，2012，33(12): 1747-1756 (EI 检索)
35. 钱华明, 葛磊. 基于贝叶斯估计噪声相关下的CKF设计. 系统工程与电子技术，2012，34(11): 2214-2218 (EI 检索)
36. Hua-Ming Qian, Lei Ge. Reduced Dimension UKF algorithm for a class of nonlinear Gaussian system. Advances in Information Sciences and Service Sciences, 2012, 4(19): 57-65 (EI 检索)
37. 钱华明, 陈亮. 基于AR模型的非线性目标跟踪自适应算法. 华中科技大学学报，2012，40(9): 52-56  (EI 检索)
38. 钱华明, 葛磊. 多渐消因子卡尔曼滤波及其在SINS初始对准中的应用. 中国惯性技术学报，2012，20(3): 287-291 (EI 检索)
39. 钱华明, 满国晶. 基于形态学和蚁群聚类的台风分割方法研究. 系统仿真学报，2012，24(5): 1005-1009
40. 钱华明, 陈亮. 改进的模型集自适应变结构多模型算法. 探测与控制学报，2012，34(2): 36-41

国家科技进步三等奖1项，排名第10
国家部委科技进步一等奖1项，排名第3。
中船总科技进步一等奖1项，排名第10
中船总科技进步二等奖1项，排名第6
中船总科技进步二等奖1项，排名第12
黑龙江省科技进步二等奖1项，排名第2
黑龙江省教委科技进步一等奖1项，排名第2