刘贺平

哈尔滨工程大学副教授，博士生导师。研究方向为张拉整体机器人、张拉整体机构、空间可展结构、张拉整体结构。讲授课程有机械原理、机械设计、机械设计基础、机械设计课程设计、机械动力学。

1993.9-1997.7 佳木斯工学院 本科生；

2005.11-2008.12 哈尔滨工程大学机电学院 讲师；
2008.3-2011.1 哈尔滨工程大学机械工程博士后流动站 博士后；
2009.1-2020.9  哈尔滨工程大学机电学院 副教授；
2020.9至今 哈尔滨工程大学机电学院 教授；
2016.12-2017.12 日本京都大学 访问学者。

1）空间可展结构；2）张拉整体结构；3）张拉整体机器人；4）机械设计的方法研究；5）机械运动学和动力学研究。

2017年11月17日，在日本京都大学举行的“Shape Design and Optimization for Seismic and Architectural Design”国际研讨会上做题名为“New configuration for tensegrity units”报告。
2016年9月26-10月1日，在日本东京大学举行的IASS国际会议上作题名为“环形张拉整体结构的分析”报告。

本科为机械类或近机类专业的学生。

机械基础、机械设计、机械系统动力学基础、机械基础课程设计、机械设计基础A、机械设计基础C、微机原理。

机械动力学

机械设计课程设计

1）基于Tensegrity（张拉整体）理论的微课知识点划分方法研究，黑龙江省教育科学规划课题，2017-2019。
2）基于英国BTEC教育模式的机械设计课程培养方法研究，黑龙江省教育科学规划课题，2013-2015。
3）《机械基础》课程的考核方式研究，哈尔滨工程大学基础课教学改革立项，2012-2013。
4）《机械基础》课程的考核方式研究，校基础课程教学改革研究计划，2013-2014。

（1）刘贺平,罗阿妮,张桐鸣,李杨,小型飞机牵引装置,2013.06.05,中国, ZL201010101743.X
（2）刘贺平,罗阿妮,构架式天线顺序展开控制装置2012.02.01,中国, ZL200810137205.9
（3）罗阿妮,刘贺平,吕金丽,孔凡凯摆动铰链摩擦力测量装置,2009.04.29,中国, ZL200710144682.3

[1]张拉整体单元的构型与拼接，哈尔滨工程大学出版社，2019；
[2]机械设计，哈尔滨工程大学出版社，2012；
[3]机械设计课程设计，哈尔滨工程大学出版社，2009。

（1）Heping Liu, Jingyao Zhang, Makoto Ohsaki. 3-bar tensegrity units with non-equilateral triangle on an end plane. Mechanics Research Communications, 2018,92:124-130.
（2）Liu H, Zhang J, Ohsaki M, et al. New 3-bar prismatic tensegrity units[J]. Composite Structures, 2017,184.
（3） H. Liu, J. Geng and A. Luo. Tensegrity configuration method on connecting tensegrity units along their axes. Composite Structure,162(2017)341-350.
（4）Luo Ani, Liu Heping. Analysis for feasibility of the method for bars driving the ball tensegrity robot. Journal of Mechanisms and Robotics, v 9, n 5, October 1, 2017.
（5）罗阿妮,伍承旭,刘贺平.三杆张拉整体的结构刚度分析[J].哈尔滨工程大学学报,2017,38(09):1450-1455.
（6）罗阿妮,刘贺平,SKELTONRE,车士俊.张拉整体基本形体稳定构型理论[J].机械工程学报,2017,53(23):62-73.
（7）罗阿妮,程建军,李全贺,李旭,刘贺平.附加索对三杆张拉整体结构的影响分析[J].大连工业大学学报,2017,36(01):71-75.
（8）罗阿妮,王龙昆,刘贺平,王媛媛,李全贺,曹鹏飞.张拉整体三棱柱构型和结构稳定性分析[J].哈尔滨工业大学学报,2016,48(07):82-87.
（9）罗阿妮,李旭,李全贺,程建军,刘贺平.三杆张拉整体折展过程动力学分析[J].哈尔滨工程大学学报,2016,37(07):974-978.
（10）罗阿妮,张庆华,刘贺平,王媛媛,王龙昆.圆柱形张拉整体结构质量最小化方法[J].哈尔滨工业大学学报,2016,48(01):120-125.
（11）Liu Heping, Chen Hongxi, Luo Ani. Research on driving method of four-bar tensegrity mechanism. 2017 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2017, p 231-236, August 23, 2017
（12）Liu Heping, Zhang Xiaolong, Luo Ani. Expansion tubes as impact energy absorbers: Experimental investigations and numerical simulations. 2017 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2017, p 1366-1371, August 23, 2017
（13）Luo Ani, Wang Jiandong, Liu Heping. Four-bar tensegrity robot based on ADAMS simulation. 2017 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2017, p 1463-1468, August 23, 2017
（14）Liu Heping, Yang Xiaohui, Luo Ani. Three-bar tensegrity structure analysis of the axial folded way. 2017 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2017, p 1320-1324, August 23, 2017
（15）Luo Ani, Liu Heping, Liu Yuxuan. Analyzing the driving method for the ball tensegrity robot. 2016 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2016, p 2069-2074
（16）Luo Ani, Li Quanhe, Xiao Te, Kong Lingying, Zhang Qinghua, Wang Yuanyuan, Liu Heping. Cylindrical tensegrity deployable structure. ASME International Mechanical Engineering Congress and Exposition, Proceedings (IMECE), v 11-2015, 2015
（17）Liu Heping, Cheng Jianjun, Li Xu, Yuan Li, Yuan Ye, Li Quanhe, Luo Ani. The folding course for the tensegrity basic unit. ASME International Mechanical Engineering Congress and Exposition, Proceedings (IMECE), v 11-2015, 2015

2012年度哈尔滨工程大学本科教学优秀主讲教师三等奖；

张拉整体构型

张拉整体结构，是由连续的索构件和不连续的杆构件组成的。索构件彼此连接形成的索网，在内部杆构件的支撑下，形成预期形状。构建张拉整体结构的方法很多，我们课题组主要研究利用张拉整体单元拼接形成张拉整体结构的方法。在这种方法中，张拉整体单元可以看做是细胞，通过一定方式的组合，就可以形成更为复杂的张拉整体结构，这样形成的张拉整体结构，形状规则，结构对称性好，在加工制造和转化为张拉整体机构方面具有一定的优势。
我们课题组，主要进行张拉整体单元的构型方法、张拉整体单元的拼接方法、张拉整体结构转化为张拉整体机构和张拉整体机器人的研究。
（更为详细介绍见https://2949227890.qzone.qq.com/）

球形张拉整体机器人（ball tensegrity robot）

球形张拉整体机器人，是基于6杆张拉整体结构建立的。它是通过6根杆构件伸缩，促使球形张拉整体结构的整体变形，从而实现整体的翻滚和移动。

四杆张拉整体机器人（4-bar tensegrity robot）

在四杆张拉整体单元的端面添加对角索，把单元的斜索用弹簧来替代。当对角索被驱动缩短和伸长时，结构整体发生变形，从而实现其变形、翻滚和移动。这样，四杆张拉整体结构就被转化成四杆张拉整体机器人。
（更为详细介绍见https://2949227890.qzone.qq.com/）